前言
小朋友到现在准备两岁了，在家里各种上蹿下跳、钻角落、躺地板，甚至还有一些迷惑行为，比如舔一舔地板，如果地板不及时清洁，经常是走一圈脚底板黑了，像现在天气冷了经常走一圈，袜子黑了。而且因为家对面有建筑工地，平时虽然开窗机会不多，不过太久不清洁同样会落下不少灰尘，而且我和老婆都是比较懒的人，扫地拖地很少，家里也有吸尘器还能拖地，不过我们也懒得用，还是需要更加省时省力的清洁设备，所以最终还是选择扫拖一体的机器人更加合适。
功能需求
然后我也列出了基本的需求，主要有3点：
1、清洁能力强——吸力强，确保能把更大颗粒的物体吸入，同时处理顽固物体；扫拖一体，光吸是不够的，最好能帮我拖个地，这样干净又卫生，如果还带点杀菌啥的更好了；
2、足够智能——主要分成两点，省时和省力，省时就需要考虑到导航、雷达、地图构建等因素，扫一次需要多长时间，还需要考虑避障能力，毕竟有孩子的家庭环境都会比较复杂，各种各样的东西都会有，高效避障才能更省时，像清洁算法主要还是和路径规划有关，有没有做重复工。省力部分在于控制和维护，像App控制、语音控制等都是比较方便的形式，另一个经常忽略的就是维护问题，首先就是清洁清理部分，尘盒好不好处理、滚刷能不能快速清理、水箱注水、拖布清洁等等，然后就是续航，续航也是相当重要，可以分在省时也可以分在省力，单次耗电多少，能不能跑完，跑多大的面积等等。
3、噪声控制——其实也很常见，包括成年人在遇到大卡车路过旁边都会有点心慌、心跳加速，更何况小朋友，所以噪声太大会让小朋友害怕，像我的小朋友以前看到吹风机都害怕，直接哭那种，现在长大了好一些，站远远的看。
基于以上的需求，我去找朋友弄来了的XMAX、科沃斯T9POWER、小米扫拖机器人Pro三款可以说是各家旗舰产品来试试，看看哪款更合适家里的情况，能不能满足家里的需求再去购买。
扫地机器人基本情况
我也是有针对性从以上几个部分去查看这三款的资料，经过对比可以看到3款吸力不同，从开始分别是、、Pa，小米的吸力最强，而第二，Pa，科沃斯T9最小，Pa，三款都支持扫拖一体。
智能系统方面导航、雷达、避障、清洁算法各不相同，主要还是以实际体验为主，像XMAX有1颗LDS激光雷达和2颗OLS激光雷达，还有dToF扫描技术，加上自家的系统规划，有效清扫和避障。三个都支持APP控制，所以这方面主要还是以实际体验为主。
清洁维护方面XMAX使用了立方体尘盒、异型水箱，科沃斯没怎么提，小米的只提到了异型水箱。
降噪部分XMAX提供十重降噪，科沃斯有自家的OZMOPro2.0，小米则没提到什么内容。
从外观上看三种的直径相差不大，结构也类似，比较特别的是XMAX没有凸起的激光雷达，而是隐藏在机身顶部的表面内。
从高度上看，XMAX相比旁边两个确实要矮一点点，数据上显示是相差13.6~16mm，因为拖布没拆，所以稍微撑高了一点，相差没那么明显。地面朝上的情况下可以完全平方，科沃斯因为雷达是偏置的，所以是倾斜的，而小米是中置，平衡的情况下可以水平放置。
三者的底部结构类似，都是6个悬崖传感器，防止掉落，充电的位置都在正面，有两个驱动轮，滚刷颜色不同，XMAX是黑色的，毛刷和刮板相间，科沃斯是*色的，也是毛刷和刮板相间，小米是橙色，纯毛刷。
实际体验
参数部分先不说，以实际体验为准，后面再提参数。先说说家里的环境，家是14年前的房子了，结婚的时候翻新了一次，把大阳台的门拆了扩充面积，然后新婚添置了一些家具，就得有一些没舍得丢，加上有了孩子还多了不少孩子的东西，虽然平的房子在这些加持下清扫的面积其实不大。
家里的清洁难点主要在两个餐桌的底部、床底、小朋友的海绵垫和擦脚垫，其实还有铺在地上的擦脚巾，其他部分都还算平坦，厕所有一些小坎，不算高，所以买来扫拖机器人其实除了平坦的地面外，最好还能帮我清洁这些角落。
清洁能力
吸力测试
吸力部分我主要用一些小米、大米、红豆来测试清扫效果，看看余量，风力用的标准模式。
整个测试XMAX的效果最佳，除了一两颗豆被打飞，其他基本上被清理干净。
科沃斯的表现最差，不知道是不是双边刷的问题，打飞的问题特别严重，不少红豆都被打飞了，剩余的量也比较大，其实在以前使用过的双边刷都有类似的情况，感觉是设计的问题。
米家的表现和XMAX类似，打飞的量稍微多一点点，不过实际表现相差不大，所以才会觉得科沃斯有这样的问题是双边刷导致的。
拖地测试
拖地部分主要在地面上涂上一层酱油或者醋，等差不多干后进行拖地测试，通过自定义划区域清扫。
XMAX的拖地不拖泥带水，基本上把油渍清楚干净，拖地一遍效果不行在设置中也提供了精拖模式，会走两次，一般用在较强的污渍上面，平时没什么污渍的情况下普通的拖个地带走残余的灰尘是绰绰有余。
科沃斯的拖地模式似乎有自己的算法，走的次数比较多，搭配自家的抖动拖地，效果还算不错，当时抖动的同时加上与地面的摩擦，噪音相对来说比和米家都要大很多。
米家和XMAX的拖地效果差不多，不过因为拖布比较小，会听到其他部位和地面接触的摩擦声，相对来说也比XMAX吵一些，噪音相对来说大一些。
智能系统
建图、路径规划
首先是地图的初建，3款都经过了地图重置，然后放在同一位置启动建图，启动过了几秒房间内的基本出来了大概，三者的初始情况比较类似，XMX和米家都直接形成了周边的框，而且部分障碍以黑点的形式呈现，XMAX的黑点更为密集，科沃斯则是类似的形状，不过不呈现出黑点。
三者的清扫逻辑也不太相同，XMAX在走完第一个房间就立刻进行清扫，科沃斯和米家都是走一大圈范围才开始清扫，不过科沃斯走进完了主卧，米家走完主卧厕所就去外面走客厕了，中间还识别了一些障碍。
然后到客厅和厨房附近，XMAX和科沃在中间部分处理类似，之后往厨房走，科沃斯往客厅走，和前面差不多，XMAX是画小圈清扫，而科沃斯在中间这部分也是类似的处理结果，米家还是一如既往地把地图探得差不多了才开始清扫。
▲清扫完成
经过第一轮的清扫可以看出3台机器人的处理结果，对于前面提到的餐桌的脚都能够有效识别，在地图中形成黑点，XMAX的黑点相对来说更加密集。对于右侧中间的房间3台机器人都是走到床底的一半就没有进去。对于右下角的主卧，XMAX清扫的时候入门的擦脚垫有些翘脚，识别成障碍没有进入，科沃斯扫完了全部，米家扫了一半。对于客厅的地垫，只有XMAX识别了出来还做了区域划分，这点还是不错的。
识别、障碍
XMAX在红外摄像头下的状态，Lidar-SLAM+三目激光雷达矩阵，科技感很足。先来说说3台机器人在初次建图运行过程中的状态，XMAX在障碍识别部分更突出一些，基本不会有去硬碰硬的情况，看到障碍基本就停，中间还有一些距离，像桌脚之类的因为比较细会去触碰。
像暗光下能够识别出地上的拖鞋，没有产生碰撞而是直接绕开。
米家就是先撞上，然后扫描再避让，在地图里会出现拖鞋图标，科沃斯也有类似的情况，相较之下更多是碰撞-识别-避让，的表现是识别-避让，特殊情况是碰撞-识别-避让。
家里有一块相当大的垫子，大而且厚，我当然希望扫地机器人能把他一起搞定了，毕竟这是常待区，小朋友在上面滚、跳、爬，正常都是拿抹布擦擦。不过这次3个测试下来，只有XMAX和米家爬了上来，XMAX的表现比米家要好些，能走完，而且识别了这块区域，在爬上去之前提前把风力加大，说明已经识别上了。
▲科沃斯T9Power
米家也是成功爬上地毯的，不过比较随缘，偶尔能上，偶尔上不了，会在上面磨一段时间。
▲科沃斯
▲米家
对于床底，XMAX和科沃斯类似，在客房测试中都成功进入了床底，不过基本上走到中间都不往下走了，米家则是停在门口没有往里走（可以往上看清扫完成图）。
App控制
的主界面把基本信息都标注出来，包括电量、传感器、边刷、滤网、主刷，下面还有清扫内容的快速选择，扫沙发区、全屋清扫、扫餐桌区。点击机器进入界面，有3个banner，指定房间、全屋清扫、指哪扫哪，地图边还有模式选择、清扫次数、设置禁区，下面是数据信息，面积、时间、避障次数、预估面积。点开高级功能有房屋划分、楼层管理、地毯模式、定时清扫、遥控模式。
可设置的内容很多，有设置空间，也提供相应的选择。
科沃斯主界面有电量、清洁、回冲，还有大的智能清洁选项，地图部分内容不多，上拉之后出现更多选项，可以选择区域或者自定义，往下有清洁次数选择，吸力选择、拖地的水量，也可以设置清洁顺序、拖地偏好，还有香氛功能，还可以预约清洁。
米家的地图部分内容不多，有上次清扫面积、用时和剩余电量，上拉后有模式选择、风力选择、水量选择，更多的选项里有清扫管理和功能设置，也可以设置虚拟墙/禁区，功能有AI避障、预约清扫、沿边清扫、二次清扫，还可以选择免打扰。
三者相较之下各有特色，的信息更多，很多常用的功能都放在主界面上，一键就能完成，而科沃斯其次，小米藏得比较深。基本的智能控制都有设置，像虚拟墙、禁区、区域设置等等，具体还是看个人，像我比较喜欢数据，所以更倾向于XMAX。
维护
维护主要包括尘盒的取放、尘盒的清洁、水箱的取放、加水、拖布的拆装和清洁这几个部分。
尘盒的取放方面XMAX和科沃斯类似，米家则是侧边按压取出，和科沃斯需要开盖，而米家不需要，不过米家需要盲操，虽然说已经设计得靠外了，但是初次使用还是不太适应，而且卡扣式的锁紧方式经常需要双手确保扣入。至于哪一种方便，我觉得还是和科沃斯方便。另外就是和科沃斯的毛刷就放在尘盒盖内，有专门的位置收纳，很方便。
XMAX的尘盒是方形的，开口就在下方，打开盖子后就直接把灰尘、垃圾倾倒了，基本没有大的残留物，而且仓内空间大，伸手进去清扫也很方便。
科沃斯用的还是传统的尘盒模式，进口处是倾斜的，然后有个挡片防止灰尘返漏出来，不过这种设计一直有个问题就是容易沾杂物，用了几次这种类型的尘盒，基本上都会粘上一些东西需要手动清扫。
米家的尘盒是异形的，深度比较深，取出还是比较方便的，灰尘倾倒也是秒出，不过就怕有杂物粘在内部，因为口比较小，不太容易深入毛刷清扫。
拖地部分基本都是两个配件，XMAX是水箱和拖布分开，只要需要安装上拖布就能使用，这一点米家也是类似的结构，不过米家是二合一水箱，如果需要更大的尘盒就需要更换尘盒，需要拖地就需要更换二合一水箱。科沃斯是水箱和尘盒分开，另一个是科沃斯自有香氛系统。
拖布这部分XMAX和米家类似，都是灰色拖布，通过滑动扣入同时粘在托架上，科沃斯是直接粘在水箱上，从方式上来说科沃斯更方便，不过从拖布的面积上来说XMAX最大，单位距离上扫过的面积最多，相对来说更省时一些。
噪声控制
噪音测试主要在工作室中进行，模拟日常工作清扫时的噪音大小，噪声测试仪放在桌边测量。
▲环境噪声40dB左右
从听感上不算很大声，实际测量的数值在57.8左右。
科沃斯的噪音相比要小一些，给人一种吸力不是很大的感觉，数值能控制到56-57之间，偶尔跳58，两者相差不大，但是科沃斯给人的感觉更小。
米家从启动就给人一种暴躁感，听感比较强烈，不过实际数值不大，也只比和科沃斯大1-2个分贝。
所以从噪音上来说不管是听感还是实际测量的数值，噪音控制上这三款型号中，科沃斯米家。
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经过几项测试，对于清洁能力来说，吸力部分的测试里XMAX米家扫拖机器人Pro科沃斯T9POWER，拖地部分如果不考虑噪音，那么科沃斯T9POWER更强，而在智能系统里的测试中也进行了详细的描述，个人觉得XMAX在避障方面确实很强，路径规划方面3家各不相同，大家按需选择，而App的控制部分我更喜欢的界面设计，因为我更喜欢数据。维护方面还是更加方便，科沃斯和米家在我看来都有我不能接受的部分。噪音部分XMAX和科沃斯T9POWER接近，大家自己再综合一下其他内容进行选择。
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